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[云图] 简单的有限状态机设计---下

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发表于 2016-3-1 11:13:31 | 显示全部楼层 |阅读模式

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   大家好,我是云图。上篇给大家介绍了一个自定义的简单的使用switch语句实现的有限状态机,这次给大家介绍下一个简单的FSM框架,使用简单的FSM框架设计,可以避免我们使用switch实现的代码冗余,我们可以做到一个状态一个类,高效直观的区分开来。这个框架可以在unitycommunity.com找到 ,地址是http://wiki.unity3d.com/index.php?title=Finite_State_Machine   首先我们还是使用昨天用过的例子来制作,
a1.png
图表显示了怪物AI 的一些列状态,在框架实现方式中,表里面每一个“当前状态”都对应着一个状态类。
比如 “巡逻”状态对应一个PatrolState类,“追逐”状态对应着ChaseState类,等。。。 这些状态类都继承同一个父类 FSMState类。
    每个状态类都拥有自己的“字典”,里面存储着当前状态所拥有的“转换--新状态”对,表明这个状态下,如果发生某个“转换”事件,
即表中的“输入”,状态机就会转移到何种的新状态。
   例如,在PatrolState类中,字典会有一个SawPlayer-Chase的项,表明在巡逻状态PatrolState下,如果看到玩家SawPlayer,
那么转换到追逐状态ChaseState。因此,可以把“输入” 看做是字典的关键字,而转移得到的新状态可以认为是根据关键字查询
字典得到的结果。
    另外,FSM框架中还有一个重要的类---AdvancedFSM类,它负责管理所有这些状态类如 巡逻,追逐,攻击 等。
    好,下面我们开始看看具体的实现,首先,FSMState 类是所有状态类的基类,它的每个派生类都代表了FSM中的某个状态,
状态类中具有添加转换,删除转换的方法,用于管理记录这些转换。
在FSMState类中,包含了一个字典对象,称为Map,可以在类中的AddTransition方法和DeleteTransition方法添加或删除“转换-状态”对。
这个类还包括Reason方法和Act方法。其中,Reason方法用来确定是否需要转换到其他状态,应该发生哪个转换;
Act方法定义了在本状态的角色行为,比如移动,播放动画等。
下面是FSMState 的代码

[C#] 纯文本查看 复制代码
[/b][/size]
[size=4][b]using UnityEngine;
using System.Collections;
using System.Collections.Generic;

/// <summary>
/// This class is adapted and modified from the FSM implementation class available on UnifyCommunity website
/// The license for the code is Creative Commons Attribution Share Alike.
/// It's originally the port of C++ FSM implementation mentioned in Chapter01 of Game Programming Gems 1
/// You're free to use, modify and distribute the code in any projects including commercial ones.
/// Please read the link to know more about CCA license @http://creativecommons.org/licenses/by-sa/3.0/

/// This class represents the States in the Finite State System.
/// Each state has a Dictionary with pairs (transition-state) showing
/// which state the FSM should be if a transition is fired while this state
/// is the current state.
/// Reason method is used to determine which transition should be fired .
/// Act method has the code to perform the actions the NPC is supposed to do if it磗 on this state.
/// </summary>
public abstract class FSMState
{
    //字典,字典中每一项都记录了一个“转换-状态”对 的信息
    protected Dictionary<Transition, FSMStateID> map = new Dictionary<Transition, FSMStateID>();
    //状态编号ID
    protected FSMStateID stateID;
    public FSMStateID ID { get { return stateID; } }
    //下面需要用到的,与各状态相关的变量
    //目标点的位置
    protected Vector3 destPos;
    //巡逻点的数组,存储巡逻要经过的点
    protected Transform[] waypoints;
    //转向速度
    protected float curRotSpeed;
    //移动速度
    protected float curSpeed;
    //AI与玩家距离小于该值,开始追逐
	protected float chaseDistance = 40.0f;
    //小于这个就攻击
	protected float attackDistance = 20.0f;
    //巡逻小于这值,就认为到达巡逻点了
	protected float arriveDistance = 3.0f;

    /// <summary>
    /// 向字典添加项,每项是一个"转换--状态"对
    /// </summary>
    /// <param name="transition"></param>
    /// <param name="id"></param>
    public void AddTransition(Transition transition, FSMStateID id)
    {
        //检查这个转换(可以看做是字典的关键字)是否在字典里
        if (map.ContainsKey(transition))
        {
            //一个转换只能对应一个新状态
            Debug.LogWarning("FSMState ERROR: transition is already inside the map");
            return;
        }
        //如果不在字典,那么将这个转换和转换后的状态作为一个新的字典项,加入字典
        map.Add(transition, id);
        Debug.Log("Added : " + transition + " with ID : " + id);
    }

/// <summary>
/// 从字典中删除项
/// </summary>
/// <param name="trans"></param>
    public void DeleteTransition(Transition trans)
    {
        // 检查是否在字典中,如果在,移除
        if (map.ContainsKey(trans))
        {
            map.Remove(trans);
            return;
        }
        //如果要删除的项不在字典中,报告错误
        Debug.LogError("FSMState ERROR: Transition passed was not on this State List");
    }


/// <summary>
/// 通过查询字典,确定在当前状态下,发生trans转换时,应该转换到新的状态编号并返回
/// </summary>
/// <param name="trans"></param>
/// <returns></returns>
    public FSMStateID GetOutputState(Transition trans)
    {
		return map[trans];
    }


    /// <summary>
    /// 用来确定是否需要转换到其他状态,应该发生哪个转换
    /// </summary>
    /// <param name="player"></param>
    /// <param name="npc"></param>
    public abstract void Reason(Transform player, Transform npc);

/// <summary>
/// 定义了在本状态的角色行为,移动,动画等
/// </summary>
/// <param name="player"></param>
/// <param name="npc"></param>
    public abstract void Act(Transform player, Transform npc);

    /// <summary>
    /// 寻找下一个巡逻点
    /// </summary>
    public void FindNextPoint()
    {
        //Debug.Log("Finding next point");
        int rndIndex = Random.Range(0, waypoints.Length);
        Vector3 rndPosition = Vector3.zero;
        destPos = waypoints[rndIndex].position + rndPosition;
    }

    /// <summary>
    /// Check whether the next random position is the same as current tank position
    /// </summary>
    /// <param name="pos">position to check</param>
    /*
	protected bool IsInCurrentRange(Transform trans, Vector3 pos)
    {
        float xPos = Mathf.Abs(pos.x - trans.position.x);
        float zPos = Mathf.Abs(pos.z - trans.position.z);

        if (xPos <= 50 && zPos <= 50)
            return true;

        return false;
    }*/
}[b]
[/b]


然后是AdvancedFSM类,它是FSM类的派生类,负责管理FSMState的派生类,并且随着当前状态和输入,进行状态更新,
需要注意的是这个类不能有Start(),Update(),和FixedUpdate()函数,否则将会覆盖基类的函数

[C#] 纯文本查看 复制代码
using UnityEngine;
using System.Collections;
using System.Collections.Generic;

/// <summary>
/// This class is adapted and modified from the FSM implementation class available on UnifyCommunity website
/// The license for the code is Creative Commons Attribution Share Alike.
/// It's originally the port of C++ FSM implementation mentioned in Chapter01 of Game Programming Gems 1
/// You're free to use, modify and distribute the code in any projects including commercial ones.
/// Please read the link to know more about CCA license @http://creativecommons.org/licenses/by-sa/3.0/
/// </summary>

//定义枚举,为可能的转换分配编号
public enum Transition
{    
    SawPlayer = 0, //看到玩家
    ReachPlayer,   //接近玩家
    LostPlayer,    //玩家离开视线
    NoHealth,      //死亡
}

/// <summary>
/// 定义枚举,为可能的状态分配编号ID
/// </summary>
public enum FSMStateID
{    
    Patrolling = 0,  //巡逻编号
    Chasing,         //追逐编号
    Attacking,       //攻击编号
    Dead,           //死亡编号
}

public class AdvancedFSM : FSM 
{
    //FSM中的所有状态组成的列表
    private List<FSMState> fsmStates;
    //当前状态的编号
    //The fsmStates are not changing directly but updated by using transitions
    private FSMStateID currentStateID;
    public FSMStateID CurrentStateID { get { return currentStateID; } }
    //当前状态
    private FSMState currentState;
    public FSMState CurrentState { get { return currentState; } }

    public AdvancedFSM()
    {
        //新建一个空的状态列表
        fsmStates = new List<FSMState>();
    }

    /// <summary>
    ///向状态列表中加入一个新的状态
    /// </summary>
    public void AddFSMState(FSMState fsmState)
    {
        //检查要加入的新状态是否为空,如果空就报错
        if (fsmState == null)
        {
            Debug.LogError("FSM ERROR: Null reference is not allowed");
        }

        // First State inserted is also the Initial state
        //   the state the machine is in when the simulation begins
        //如果插入的这个状态时,列表还是空的,那么将它加入列表并返回
        if (fsmStates.Count == 0)
        {
            fsmStates.Add(fsmState);
            currentState = fsmState;
            currentStateID = fsmState.ID;
            return;
        }

        // 检查要加入的状态是否已经在列表里,如果是,报错返回
        foreach (FSMState state in fsmStates)
        {
            if (state.ID == fsmState.ID)
            {
                Debug.LogError("FSM ERROR: Trying to add a state that was already inside the list");
                return;
            }
        }
        //如果要加入的状态不在列表中,将它加入列表
        fsmStates.Add(fsmState);
    }

    
    //从状态中删除一个状态   
    public void DeleteState(FSMStateID fsmState)
    {
        // 搜索整个状态列表,如果要删除的状态在列表中,那么将它移除,否则报错
        foreach (FSMState state in fsmStates)
        {
            if (state.ID == fsmState)
            {
                fsmStates.Remove(state);
                return;
            }
        }
        Debug.LogError("FSM ERROR: The state passed was not on the list. Impossible to delete it");
    }

    /// <summary>
    /// 根据当前状态,和参数中传递的转换,转换到新状态
    /// </summary>
    public void PerformTransition(Transition trans)
    {  
        // 根绝当前的状态类,以Trans为参数调用它的GetOutputState方法
        //确定转换后的新状态
        FSMStateID id = currentState.GetOutputState(trans);        

        //  将当前状态编号设置为刚刚返回的新状态编号	
        currentStateID = id;
        //根绝状态编号查找状态列表,将当前状态设置为查找到的状态
        foreach (FSMState state in fsmStates)
        {
            if (state.ID == currentStateID)
            {
                currentState = state;
                break;
            }
        }
    }
}
  


手码了好多注释,累
在这种视线中,一个AdvanceFSM类可以管理和使用任意数目的FSMState,两个类共同为用户提供了一个通用的FSM框架,
它们能够支持多种状态,多种FSM输入以及多种状态转移。
然后下面我们开始说其他的状态类实现,和上篇的例子不同,在这个FSM框架中,AI角色的状态在不同的类里面实现,
且都是FSMState的派生类,每个类都需要实现Reason和Act方法
代码里面我把播放动画之类的注释了,为能简单演示一下FSM框架的强大,
下面是巡逻类代码
[C#] 纯文本查看 复制代码
using UnityEngine;
using System.Collections;

public class PatrolState : FSMState
{
    public PatrolState(Transform[] wp) 
    { 
        waypoints = wp;
        stateID = FSMStateID.Patrolling;

        curRotSpeed = 6.0f;
        curSpeed = 80.0f;
    }

    public override void Reason(Transform player, Transform npc)
    {
        //Check the distance with player tank
        //When the distance is near, transition to chase state
        if (Vector3.Distance(npc.position, player.position) <= chaseDistance)
        {
            Debug.Log("Switch to Chase State");
            npc.GetComponent<AIController>().SetTransition(Transition.SawPlayer);
        }
    }

    public override void Act(Transform player, Transform npc)
    {
        //Find another random patrol point if the current point is reached
		
        if (Vector3.Distance(npc.position, destPos) <= arriveDistance)
        {
            Debug.Log("Reached to the destination point\ncalculating the next point");
            FindNextPoint();
        }

        //Rotate to the target point
        Quaternion targetRotation = Quaternion.LookRotation(destPos - npc.position);
        npc.rotation = Quaternion.Slerp(npc.rotation, targetRotation, Time.deltaTime * curRotSpeed);

        //Go Forward        
		CharacterController controller = npc.GetComponent<CharacterController>();
		controller.SimpleMove(npc.transform.forward * Time.deltaTime * curSpeed);

		Animation animComponent = npc.GetComponent<Animation>();
        //animComponent.CrossFade("Walk");
    }
}


然后是追逐类
[C#] 纯文本查看 复制代码
using UnityEngine;
using System.Collections;

public class ChaseState : FSMState
{
    public ChaseState(Transform[] wp) 
    { 
        waypoints = wp;
        stateID = FSMStateID.Chasing;

        curRotSpeed = 6.0f;
        curSpeed = 160.0f;

        //find next Waypoint position
        FindNextPoint();
    }

    public override void Reason(Transform player, Transform npc)
    {
        //Set the target position as the player position
        destPos = player.position;

        //Check the distance with player tank
        //When the distance is near, transition to attack state
        float dist = Vector3.Distance(npc.position, destPos);
        if (dist <= attackDistance)
        {
            Debug.Log("Switch to Attack state");
            npc.GetComponent<AIController>().SetTransition(Transition.ReachPlayer);
        }
        //Go back to patrol is it become too far
        else if (dist >= chaseDistance)
        {
            Debug.Log("Switch to Patrol state");
            npc.GetComponent<AIController>().SetTransition(Transition.LostPlayer);
        }
    }

    public override void Act(Transform player, Transform npc)
    {
        //Rotate to the target point
        destPos = player.position;

        Quaternion targetRotation = Quaternion.LookRotation(destPos - npc.position);
        npc.rotation = Quaternion.Slerp(npc.rotation, targetRotation, Time.deltaTime * curRotSpeed);

        //Go Forward
        //npc.Translate(Vector3.forward * Time.deltaTime * curSpeed);
		CharacterController controller = npc.GetComponent<CharacterController>();
		controller.SimpleMove(npc.transform.forward * Time.deltaTime * curSpeed);

		Animation animComponent = npc.GetComponent<Animation>();
        //animComponent.CrossFade("Run");
    }
}



攻击类
[C#] 纯文本查看 复制代码
using UnityEngine;
using System.Collections;

public class AttackState : FSMState
{
    public AttackState(Transform[] wp) 
    { 
        waypoints = wp;
        stateID = FSMStateID.Attacking;
        curRotSpeed = 12.0f;
        curSpeed = 100.0f;

        //find next Waypoint position
        FindNextPoint();
    }

    public override void Reason(Transform player, Transform npc)
    {
        //Check the distance with the player tank
        float dist = Vector3.Distance(npc.position, player.position);

        if (dist >= attackDistance && dist < chaseDistance)
        {
            Debug.Log("Switch to Chase State");
            npc.GetComponent<AIController>().SetTransition(Transition.SawPlayer);
        }
        //Transition to patrol is the tank become too far
        else if (dist >= chaseDistance)
        {
            Debug.Log("Switch to Patrol State");
            npc.GetComponent<AIController>().SetTransition(Transition.LostPlayer);
        }  
    }

    public override void Act(Transform player, Transform npc)
    {
        //Set the target position as the player position
        destPos = player.position;        

		//Rotate to the target point
		Quaternion targetRotation = Quaternion.LookRotation(destPos - npc.position);
		npc.rotation = Quaternion.Slerp(npc.rotation, targetRotation, Time.deltaTime * curRotSpeed);

        //Shoot bullet towards the player
		Animation animComponent = npc.GetComponent<Animation>();
        //animComponent.CrossFade("StandingFire");
        npc.GetComponent<AIController>().ShootBullet();

    }
}



还是死亡类
[C#] 纯文本查看 复制代码
using UnityEngine;
using System.Collections;

public class DeadState : FSMState
{
    public DeadState() 
    {
        stateID = FSMStateID.Dead;
    }

    public override void Reason(Transform player, Transform npc)
    {

    }

    public override void Act(Transform player, Transform npc)
    {        
		Animation animComponent = npc.GetComponent<Animation>();
		//animComponent.CrossFade("death");
    }
}


最后是一个控制类AIController 负责创建有限状态机,通过它控制AI角色
[C#] 纯文本查看 复制代码
using UnityEngine;
using System.Collections;

public class AIController : AdvancedFSM 
{
    public GameObject Bullet;
	public Transform bulletSpawnPoint;
    private int health;

    //Initialize the Finite state machine for the NPC tank
    protected override void Initialize()
    {
        health = 100;

        elapsedTime = 0.0f;
        shootRate = 0.5f;

        //Get the target enemy(Player)
        GameObject objPlayer = GameObject.FindGameObjectWithTag("Player");
        playerTransform = objPlayer.transform;

        if (!playerTransform)
            print("Player doesn't exist.. Please add one with Tag named 'Player'");        

        //Start Doing the Finite State Machine
        ConstructFSM();
    }

    //Update each frame
    protected override void FSMUpdate()
    {
        //Check for health
        elapsedTime += Time.deltaTime;
    }

    protected override void FSMFixedUpdate()
    {
        CurrentState.Reason(playerTransform, transform);
        CurrentState.Act(playerTransform, transform);
    }

    public void SetTransition(Transition t) 
    { 
        PerformTransition(t); 
    }

    private void ConstructFSM()
    {
        //Get the list of points
        pointList = GameObject.FindGameObjectsWithTag("PatrolPoint");

        Transform[] waypoints = new Transform[pointList.Length];
        int i = 0;
        foreach(GameObject obj in pointList)
        {
            waypoints[i] = obj.transform;
            i++;
        }

        PatrolState patrol = new PatrolState(waypoints);
        patrol.AddTransition(Transition.SawPlayer, FSMStateID.Chasing);
        patrol.AddTransition(Transition.NoHealth, FSMStateID.Dead);

        ChaseState chase = new ChaseState(waypoints);
        chase.AddTransition(Transition.LostPlayer, FSMStateID.Patrolling);
        chase.AddTransition(Transition.ReachPlayer, FSMStateID.Attacking);
        chase.AddTransition(Transition.NoHealth, FSMStateID.Dead);

        AttackState attack = new AttackState(waypoints);
        attack.AddTransition(Transition.LostPlayer, FSMStateID.Patrolling);
        attack.AddTransition(Transition.SawPlayer, FSMStateID.Chasing);
        attack.AddTransition(Transition.NoHealth, FSMStateID.Dead);

        DeadState dead = new DeadState();
        dead.AddTransition(Transition.NoHealth, FSMStateID.Dead);

        AddFSMState(patrol);
        AddFSMState(chase);
        AddFSMState(attack);
        AddFSMState(dead);
    }

    /// <summary>
    /// Check the collision with the bullet
    /// </summary>
    /// <param name="collision"></param>
    void OnCollisionEnter(Collision collision)
    {
        //Reduce health
        if (collision.gameObject.tag == "Bullet")
        {
            health -= 50;

            if (health <= 0)
            {
                Debug.Log("Switch to Dead State");
                SetTransition(Transition.NoHealth);                
            }
        }
    }


    
    // Shoot the bullet    
    public void ShootBullet()
    {
        if (elapsedTime >= shootRate)
        {            
			GameObject bulletObj = Instantiate(Bullet, bulletSpawnPoint.position, transform.rotation) as GameObject;
			bulletObj.GetComponent<Bullet>().Go();
            elapsedTime = 0.0f;
        }
    }
}


好了,代码写完了,下面我们来布置场景,和上篇类似,不同的地方就是EnemyAI不用SimpleFSM,而更换为AIController。
其他都一样,然后运行 我们就可以看见一个AI在地图中巡逻,我们玩家上前 AI就会主动追过来,然后攻击,然后死亡。 d3.png

最后我们也上传一下源代码,里面有2个场景,1就是上篇的代码,2就是本次的代码。
FSM状态机就简单介绍到这里,下次学到什么再和大家分享.谢谢大家。




simpleFSM.rar

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good等的就是你了

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发表于 2016-3-1 18:00:33 | 显示全部楼层
每个状态 都持有个字典.................... 这么做真的好吗

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4四处流浪
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发表于 2016-3-5 20:15:47 | 显示全部楼层
下来看看,感觉不错

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发表于 2016-3-8 09:23:19 | 显示全部楼层
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发表于 2016-3-17 15:17:31 | 显示全部楼层
mark屁啊 这不就是unity那本书上的例子嘛- - 请注明出处
[发帖际遇]: syc3528552 捡了钱没交公 蛮牛币 降了 3 . 幸运榜 / 衰神榜

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感谢感谢

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发表于 2016-6-1 23:17:51 | 显示全部楼层
好文真是现在才看到

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感觉这个框架不错,谢谢分享

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4四处流浪
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不错,学习了

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good等的就是你了

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发表于 2016-12-23 11:13:53 | 显示全部楼层
这个下载了 也打不开啊  代码该怎么用a a   555555

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